六月的一個陽光普照的早晨，我帶著一隻四足機器人走路上班。從來沒有這麼多人對我投以關注。

許多人拍下我機器狗的照片，好幾個人向我提問。這是你的嗎？(是的。) 你自己做的嗎？(不是。) 它是用來監控的嗎？(不是。)

生物狗則與我的機械夥伴保持安全距離，有些甚至對它咆哮或吠叫。孩子們對它著迷不已，我停下來讓它為幾個孩子表演特技：握手、倒立或跳躍。

我住在華盛頓特區一個名為 Mount Pleasant 的綠樹成蔭社區。這個社區名副其實，我的早晨通勤大多是下坡路。我的機器人夥伴由中國公司 Unitree 製造，它走了兩英里到我白宮附近的辦公室，電池電量綽綽有餘。

我在工作日期間為電池充電，但下午回家的路上它仍然很吃力。我們現在大部分時間都在上坡，氣溫也升到了攝氏 30 度。隨著坡度越來越陡，機器人的步伐似乎越來越費力。

當我進入自己的社區時，我瞥了一眼手機螢幕角落的兩個指示器。一個顯示機器人電池電量為 5%，危險地接近空電。另一個顯示內部溫度為攝氏 84 度。

我們離家門口不遠時，機器人突然倒下了。我不確定它是電量耗盡還是過熱，但無論如何，它都沒有優雅地關機，它翻身仰躺，雙腿朝天。

許多人問我這隻機器人有什麼用，老實說，用處不大。Unitree 的四足機器人廣泛用於學術研究，有時也用於娛樂，但似乎沒有太多實際應用。

輪式機器人速度更快、能源效率更高，更適合送貨。飛行無人機對於許多測繪和檢查工作來說是更好的選擇。我的機器人沒有手臂或手，這讓它在家裡幾乎毫無用處。

但我的機器人有一個很大的優點：它驚人的便宜。我花了 4,017 美元，這比我為評測產品花過的任何錢都多。但這也遠低於幾年前我必須為這種類型機器人支付的價格。

而且它足夠便宜，人們可能會找到在高價位下不合理的使用方式。有時候改變世界的不是新技術的發明，而是找到如何讓它足夠便宜以進入大眾市場的方法。

Xerox 製造了第一台帶有圖形使用者介面的個人電腦，但像 Apple、IBM 和 Microsoft 這樣的公司才讓這項技術普及。或許 Unitree 也將在四足機器人領域扮演類似的角色，儘管，正如我稍後將討論的，Unitree 的機器人目前在美國面臨法律限制。

Unitree 也將四足機器人作為進入另一個可能更重要市場的墊腳石，人形機器人。Unitree 在 2023 年推出了第一款人形機器人。憑藉其製造廉價四足機器人的經驗，Unitree 能夠以低至 13,500 美元的價格銷售人形機器人。

這仍然遠超出我的預算，這就是為什麼我買了一隻機器狗。但它比幾年前你能買到的任何人形機器人都便宜得多。而低成本使 Unitree 成為人形機器人領域的全球領導者。

金融市場看好 Unitree。該公司於 8 月 19 日在上海證券交易所首次亮相。在第一個交易日，股價飆升了五倍多。此後雖有所回落，但截至週一收盤價，該公司市值仍達 340 億美元，是 IPO 前估值的三倍多。

六月初，我拜訪了喬治梅森大學的機器人學家 Xuesu Xiao 教授。Xiao 告訴我：「十年前，只有極少數研究團隊在研究四足移動，因為他們是地球上唯一能製造四足機器人的人。然後 Unitree 進入市場，它基本上普及了整個四足移動研究領域。」

Xiao 帶我參觀了他的實驗室，裡面有四隻 Unitree 四足機器人，每隻約 15,000 美元。實驗室裡還有一隻名為 Spot 的四足機器人，由 Boston Dynamics 製造，在 Unitree 出現之前，Boston Dynamics 被廣泛視為行業領導者。但 Spot 價格昂貴，起價約 75,000 美元。

Unitree 創辦人王興興在上海大學攻讀碩士論文時，開發了一款名為 XDog 的粗糙四足機器人。王興興在 2016 年 3 月接受 IEEE Spectrum 採訪時表示：「Boston Dynamics 的 Marc Raibert 是我的偶像。他們的研究論文幫助我設計了 XDog。」

早期的 Boston Dynamics 原型機，如 BigDog 和 WildCat，使用汽油引擎和液壓致動器。這使得它們體積過大、噪音大且污染嚴重，不適合實際使用。在 2016 年的採訪中，王興興表示他的目標是「讓四足機器人更簡單、更小，以便它們能幫助普通人搬運物品或作為伴侶」。

Boston Dynamics 於 2016 年 6 月正式推出了電動四足機器人 Spot，但直到 2020 年才開始商業銷售。

這為王興興於 2016 年 5 月創立的 Unitree 創造了機會。該公司的第一批四足機器人產品，2017 年的 Laikago 和 2019 年的 AlienGo，都由電動馬達驅動。它們專為研究實驗室設計，售價數萬美元。

2021 年，Unitree 推出了 Go1 系列，其中「Air」型號起價 2,700 美元。2023 年，Unitree 又推出了更便宜的 Go2 系列，Air 型號 1,600 美元，功能更強大的 Pro 型號 2,800 美元。

如今，Unitree 最便宜的機器人 Go2 Air 比 Spot 便宜 97% 以上。但這並非完全可比；Spot 比 Unitree 的 Go2 系列更大，可以承載更重的負載。儘管如此，Unitree 讓許多買不起 Spot 的人也能負擔得起四足機器人，包括我！

我妻子絕不會讓我花 75,000 美元甚至 15,000 美元買一隻機器狗。但我說服她讓我花 4,017 美元（含關稅和運費）買了一隻 Go2 Pro。

去年，Simplexity 公司拆解了一隻 Go2 機器狗，並製作了一段影片展示他們的發現。機器人的四條腿每條都由三個馬達驅動。肩部有一個馬達控制腿的角度，另外兩個馬達分別驅動兩個腿段。

Simplexity 的機械工程師 Luis Elenes 表示：「有了三個馬達，你可以獲得非常動態的運動範圍。」Elenes 補充說：「他們在整個機器人中都使用相同的馬達。所有四個肩部的排列都相同，這帶來了巨大的好處。成本降低了，零件數量也減少了。你越能重複使用馬達和零件，你的設計就越簡單，整體設計也會越堅固。」

新創公司 MAB Robotics 的馬達和足式機器人專家 Jakub Bartoszek 認為，Unitree 還透過使用低品質零件來節省成本。他告訴我，Unitree 機器人中的馬達，其中許多是內部製造的，往往比其他一些機器人品牌的馬達磨損得更快。但成本節省使機器人對更多人來說負擔得起。

Unitree 似乎將其機器人設計成易於維修。Elenes 說：「他們希望這些腿可以在現場維修。」由於機器人腿部與身體連接的方式很簡單，「你可以很輕鬆地更換一條腿。我猜你不到一分鐘就能完成。」

Unitree 還獲得了中國政府的大力支持，包括稅收抵免和公共機構的大規模採購。很難量化這種支持的規模，因為中國的體制模糊了公共與私人、軍事與民用之間的界限。但支持性的政策環境顯然幫助 Unitree 擴大製造業務，從而降低了每台機器人的成本。

Unitree 還有另一種反直覺的成本節約策略：使用大型且強大的馬達。當然，更強大的馬達本身並不便宜。但它們讓 Unitree 可以在另一個可能更昂貴的組件，減速器上節省開支。假設你有一根槓桿，一邊比另一邊長五倍。如果你將長邊向下推五英寸，短邊只會向上移動一英寸。但力會被放大：長邊的 10 磅會變成短邊的 50 磅。許多機器人使用齒輪系統來實現這種減速和力放大。